Handsteuersystem für die Bewegungsführung

AvRalph Gruber

Häftad, Tyska, 1992

Del i serien Fortschritte der Robotik

571 kr

Beställningsvara. Skickas inom 10-15 vardagar. Fri frakt över 249 kr.

Fler format och utgåvor

E-bok

590 kr

Produktinformation

Utgivningsdatum:1992-01-01
Mått:155 x 235 x 9 mm
Vikt:236 g
Format:Häftad
Språk:Tyska
Serie:Fortschritte der Robotik
Antal sidor:134
Upplaga:1992
Förlag:Springer Fachmedien Wiesbaden
ISBN:9783528064785

Utforska kategorier

Teknik: allmänt inom Naturvetenskap och teknik

Innehållsförteckning

1. Einleitung.- 2. Motivation.- 2.1 Betrachtungen zur Universalität.- 2.2 Zielsetzung und Aufgabenstellung.- 2.3 Betriebsarten und potentielle Anwendungen.- 3. Master-Slave-Betrieb (MSB) mit Servomanipulatoren.- 3.1 Elektrische MS-Servomanipulatoren.- 3.2 Rechnergestützter MS-Betrieb.- 3.3 Verbesserungen der Bewegbarkeit des Masters.- 4. Bedienergeführter Betrieb von Industrierobotern.- 4.1 Methoden der Teach-In-Programmierung.- 4.2 Methoden der Playback-Programmierung.- 5. Mehrachsige Handsteuergeräte.- 5.1 Passive Geräte.- 5.2 Geräte mit Kraftreflexion.- 6. Untersuchungen zum universellen Master-Slave-Betrieb.- 6.1 Kinematik und Arbeitsraum.- 6.2 Kinematische Simulationen.- 6.3 Aspekte zum Master-Slave (MS)-Steuerungssystem.- 6.4 Das Steuerprinzip des universellen MSB.- 6.5 Kraftrückkopplung.- 6.6 Dynamik.- 7. Spezifikation des universellen Handsteuergerätes.- 7.1 Ergonomie.- 7.2 Kinematik.- 7.3 Kraftrückkopplung.- 7.4 Steuerung.- 7.5 Schnittstellen.- 8. Konzept und Realisierung des Handsteuergerätes.- 8.1 Mechanik und Kinematik.- 8.2 Kraftreflexions-Einrichtung.- 8.3 Steuerung.- 9. Verifikation des Handsteuergerätes.- 9.1 Freie Bedienerführung eines Industrieroboters.- 9.2 Teachen eines Automatikprogrammes.- 9.3 Bedienerführung eines IR’s mit Kraftreflexion.- 10. Ausblick und Entwicklungsmöglichkeiten.- 11. Zusammenfassung.- Literatur.- A Kraft- und Geschwindigkeits-Transformationen.- Al Definition von Position und absoluter Orientierung eines Körpers und das Zusammenfassen dieser Größen zu einem Frame.- A2 Herleitung des Winkelgeschwindigkeit-Vektors ? und der dazugehörigen Winkelgeschwindigkeits-Matrix S eines rotierenden Frames.- A3 Kardanwinkeldefinition Z-Y-X und die Herleitung ihrer Rotationsmatrix.- A4 Umrechnung des äquivalentenWinkelgeschwindigkeit-Vektors ? auf eine Darstellung in einem mitbewegten Koordinatensystem nach der Kardandefinition Z-Y-X.- A5 Kartesische Transformation von statischen Kräften.- A6 Direkte und inverse kinematische Rechnungen an Robotern.- A6.1 Vorwärtstransformation eines 6-achsigen Roboters mit rotatorischen Gelenken.- A6.2 Vorwärtstransformation für den KUKA-Knickarm-IR 160/45.- A6.3 Rückwärtstransformation für den NOELL-Schräggelenkmanipulator SRG 750.- B Kurzbeschreibung der im Master-PC verwendeten Funktionskarten.

Mer från samma serie

Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen

George H. Holling

Häftad, 1990

571 kr

Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter

Hermann Henrichfreise

Häftad, 1989

571 kr

Automatisierung mit Industrierobotern

Winfried Rehr

Häftad, 1989

571 kr

Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem

Peter Rojek

Häftad, 1989

571 kr

Kantenhervorhebung und Kantenverfolgung in der industriellen Bildverarbeitung

Nikolaus Schneider

Häftad, 1990

588 kr

Photogrammetrische Erfassung Räumlicher Informationen aus Videobildern

Ralph Föhr

Häftad, 1990

571 kr

Laseroptische 3D-Konturerfassung

Bernhard Bundschuh

Häftad, 1991

571 kr

Bediengeräte zur 3D-Bewegungsführung

Hans-Georg Lauffs

Häftad, 1991

571 kr

Steuerungsorientierte Robotersimulation

Meinolf Osterwinter

Häftad, 1992

571 kr

Robuste Regelung Eines Elastischen Teleskoparmroboters

Jürgen Cordes

Häftad, 1992

571 kr

Du kanske också är intresserad av

10% rabatt på allt

L'amour toujours : Berättelsen om Tidö

Maggie Strömberg, Torbjörn Nilsson

Inbunden, 2026

275 kr

Handsteuersystem für die Bewegungsführung

Ralph Gruber

E-bok

2013

590 kr

Kantenhervorhebung und Kantenverfolgung in der industriellen Bildverarbeitung

Nikolaus Schneider

Häftad, 1990

588 kr

Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem

Peter Rojek

Häftad, 1989

571 kr

Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen

George H. Holling

Häftad, 1990

571 kr

Automatisierung mit Industrierobotern

Winfried Rehr

Häftad, 1989

571 kr

Bestimmung von Entfernungsbildern durch aktive stereoskopische Verfahren

Ralph Sasse

Häftad, 1994

571 kr

10% rabatt på allt

Jag såg hur vi var stjärnor

Laleh Pourkarim

Inbunden, 2026

269 kr

Bediengeräte zur 3D-Bewegungsführung

Hans-Georg Lauffs

Häftad, 1991

571 kr

Roboterkinematik — Grundlagen, Invertierung und Symbolische Berechnung

Harald Rieseler

Häftad, 1992

827 kr

Handsteuersystem für die Bewegungsführung

AvRalph Gruber

Häftad, Tyska, 1992

Del i serien Fortschritte der Robotik

571 kr

Beställningsvara. Skickas inom 10-15 vardagar. Fri frakt över 249 kr.

Fler format och utgåvor

E-bok

590 kr

Produktinformation

Utgivningsdatum:1992-01-01
Mått:155 x 235 x 9 mm
Vikt:236 g
Format:Häftad
Språk:Tyska
Serie:Fortschritte der Robotik
Antal sidor:134
Upplaga:1992
Förlag:Springer Fachmedien Wiesbaden
ISBN:9783528064785

Utforska kategorier

Teknik: allmänt inom Naturvetenskap och teknik

Innehållsförteckning

1. Einleitung.- 2. Motivation.- 2.1 Betrachtungen zur Universalität.- 2.2 Zielsetzung und Aufgabenstellung.- 2.3 Betriebsarten und potentielle Anwendungen.- 3. Master-Slave-Betrieb (MSB) mit Servomanipulatoren.- 3.1 Elektrische MS-Servomanipulatoren.- 3.2 Rechnergestützter MS-Betrieb.- 3.3 Verbesserungen der Bewegbarkeit des Masters.- 4. Bedienergeführter Betrieb von Industrierobotern.- 4.1 Methoden der Teach-In-Programmierung.- 4.2 Methoden der Playback-Programmierung.- 5. Mehrachsige Handsteuergeräte.- 5.1 Passive Geräte.- 5.2 Geräte mit Kraftreflexion.- 6. Untersuchungen zum universellen Master-Slave-Betrieb.- 6.1 Kinematik und Arbeitsraum.- 6.2 Kinematische Simulationen.- 6.3 Aspekte zum Master-Slave (MS)-Steuerungssystem.- 6.4 Das Steuerprinzip des universellen MSB.- 6.5 Kraftrückkopplung.- 6.6 Dynamik.- 7. Spezifikation des universellen Handsteuergerätes.- 7.1 Ergonomie.- 7.2 Kinematik.- 7.3 Kraftrückkopplung.- 7.4 Steuerung.- 7.5 Schnittstellen.- 8. Konzept und Realisierung des Handsteuergerätes.- 8.1 Mechanik und Kinematik.- 8.2 Kraftreflexions-Einrichtung.- 8.3 Steuerung.- 9. Verifikation des Handsteuergerätes.- 9.1 Freie Bedienerführung eines Industrieroboters.- 9.2 Teachen eines Automatikprogrammes.- 9.3 Bedienerführung eines IR’s mit Kraftreflexion.- 10. Ausblick und Entwicklungsmöglichkeiten.- 11. Zusammenfassung.- Literatur.- A Kraft- und Geschwindigkeits-Transformationen.- Al Definition von Position und absoluter Orientierung eines Körpers und das Zusammenfassen dieser Größen zu einem Frame.- A2 Herleitung des Winkelgeschwindigkeit-Vektors ? und der dazugehörigen Winkelgeschwindigkeits-Matrix S eines rotierenden Frames.- A3 Kardanwinkeldefinition Z-Y-X und die Herleitung ihrer Rotationsmatrix.- A4 Umrechnung des äquivalentenWinkelgeschwindigkeit-Vektors ? auf eine Darstellung in einem mitbewegten Koordinatensystem nach der Kardandefinition Z-Y-X.- A5 Kartesische Transformation von statischen Kräften.- A6 Direkte und inverse kinematische Rechnungen an Robotern.- A6.1 Vorwärtstransformation eines 6-achsigen Roboters mit rotatorischen Gelenken.- A6.2 Vorwärtstransformation für den KUKA-Knickarm-IR 160/45.- A6.3 Rückwärtstransformation für den NOELL-Schräggelenkmanipulator SRG 750.- B Kurzbeschreibung der im Master-PC verwendeten Funktionskarten.