Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschließenden Abschnitten. Zur Auswahl des für die Projektziele [1] als Erprobungsträger einge­ setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lösungsansätze und die Demonstration ihrer Leistungsfähigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezüglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muß konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengerät sein. Der IR muß in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt­ ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts­ punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei­ heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsabläufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu können. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfüllt die genannten Anforderungen.

Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschließenden Abschnitten. Zur Auswahl des für die Projektziele [1] als Erprobungsträger einge­ setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lösungsansätze und die Demonstration ihrer Leistungsfähigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezüglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muß konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengerät sein. Der IR muß in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt­ ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts­ punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei­ heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsabläufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu können. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfüllt die genannten Anforderungen.

Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschließenden Abschnitten. Zur Auswahl des für die Projektziele [1] als Erprobungsträger einge­ setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lösungsansätze und die Demonstration ihrer Leistungsfähigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezüglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muß konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengerät sein. Der IR muß in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt­ ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts­ punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei­ heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsabläufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu können. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfüllt die genannten Anforderungen.