Der vermehrte Einsatz räumlicher Getriebe, insbesondere sphärischer Gelenk getriebe in der Praxis erfordert eine klare Systematik der Bauformen und eine übersichtliche Zusammenstellung ihrer Bewegungsgesetze. Die sphärischen Gelenkgetriebe zeigen hinsichtlich ihrer Geometrie und des Bewegungsablaufes teils große Ähnlichkeit, in manchen Fällen sogar Überein stimmung mit den ebenen Gelenkgetrieben, teils ergeben sich jedoch eigene Gesetzmäßigkeiten, die von denen der ebenen Getriebe stark abweichen. Es erschien daher im Rahmen einer Gesamtdarstellung zweckmäßig, zunächst als ersten Teil dieses Berichtes die Systematik und Kinematik der ebenen vierglie drigen Getriebe vorauszuschicken. Hierüber sind zwar zum Teil Einzeldar stellungen bekannt, es mußte jedoch, vielfach auf eigene Untersuchungen zurückgreifend, eine zusammenfassende Übersicht erarbeitet werden. Ein wei terer Grund für diese Zusammenstellung ist dadurch gegeben, daß Bewegungs gesetze wichtiger Sonderformen sphärischer viergliedriger Getriebe auf diejeni gen ebener Getriebe zurückgeführt werden können. Der vorliegende Bericht ist als Teil einer umfassenden Untersuchung räumlicher Getriebe aufzufassen. Außer einem Forschungsbericht über spezielle räumliche Getriebe wurde als Beitrag zu dem ebenfalls wichtigen Gebiet der Dynamik bereits eine Forschungsarbeit über die Wirkung der Massenkräfte auf die Lager sphärischer Getriebe herausgebracht. Eine weitergehende Untersuchung, die sich mit den kinematischen Gesetzmäßigkeiten der allgemeinen sphärischen Bewegung beschäftigt, soll folgen.
